一种用于谷物联合收割机的视觉导航路径识别系统

摘要

本发明涉及一种用于谷物联合收割机的视觉导航路径识别系统，装载该系统并在驾驶员对正收割线后，系统可以通过摄像头（摄像机）自动检测谷物联合收割机导航路径的直线参数，并进行导航路径规划形成导航路径信息，最后将导航路径信息通过基于I2C总线的ARM内核I2C总线与单片机通信单元传递给基于单片机的联合收割机视觉导航转向控制系统。本发明所述的用于谷物联合收割机的视觉导航路径识别系统，将图像处理技术及达芬奇技术（DSP技术）相结合，系统功耗低，设备小型化，安装方便，提高了谷物联合收割机的导航路径识别速度及精度，具有较高的实时性、准确性及鲁棒性，适合于推广使用。

主权项

一种用于谷物联合收割机的视觉导航路径识别系统，其特征在于，包括：摄像头（1），安装在谷物联合收割机的顶部，实时采集农田场景；CPLD图像采集单元（2），其与摄像头（1）连接实现原始图像采集；DSP内核图像处理单元（3），其接收CPLD图像采集单元（2）采集的原始图像，对原始图像进行处理，所述处理至少包括：彩色空间变换、图像增强、图像自适应阈值分割；DSP内核路径识别单元（10），其接收经DSP内核图像处理单元（3）处理后的图像，根据图像计算并得到导航路径的直线参数；DSP内核作业路径规划单元（5），其接收DSP内核路径识别单元（10）输出的导航路径的直线参数，对直线参数信息进一步规划、整理形成导航路径信息；ARM内核系统调度与程序控制单元（6），接收DSP内核作业路径规划单元（5）输出的导航路径信息，然后将导航路径信息发送到ARM内核I2C总线与单片机通信单元（7），所述ARM内核I2C总线与单片机通信单元（7）完成导航路径信息向基于单片机的联合收割机视觉导航转向控制系统（8）的信息传递。