焊接线检测方法及工业用机器人

摘要

本发明的焊接线检测方法是示教具有焊接用焊炬的工业用机器人进行角焊时的焊接线检测方法，使安装有具备触头的角度传感器的焊接用焊炬向焊接对象物的方向移动，将触头与焊接对象物接触的状态的角度信息向工业用机器人发送，工业用机器人基于角度信息以使触头的角度为零的方式使焊接用焊炬移动。而且，通过反复进行上述的操作，使焊接用焊炬沿着焊接对象物的表面向角部的方向移动。通过将触头到达焊接对象物的角部时触头被沿触头的轴向压入这一信息向工业用机器人发送而检测到工业用机器人已到达焊接线上的应焊接的位置。

主权项

一种焊接线检测方法，其是示教具备焊接用焊炬的工业用机器人进行角焊时的焊接线检测方法，包括：第一移动步骤，使安装有具备触头的角度传感器的所述焊接用焊炬向焊接对象物的方向移动；发送步骤，将所述触头与所述焊接对象物接触的状态的角度信息向所述工业用机器人发送；第二移动步骤，所述工业用机器人基于所述角度信息以使所述触头的角度为零的方式使所述焊接用焊炬移动；反复步骤，通过反复进行所述第一移动步骤、所述发送步骤和所述第二移动步骤而使所述焊接用焊炬沿着所述焊接对象物的表面向角部的方向移动；检测步骤，通过将所述触头到达所述焊接对象物的所述角部时所述触头被沿所述触头的轴向压入这一信息向所述工业用机器人发送，由此检测到所述工业用机器人已到达焊接线上的应焊接的位置。