道路区划线检测装置

摘要

本发明涉及道路区划线检测装置，能够灵活应对道路路面状况而高精度地进行道路区划线的特征点的提取，从而能够实现高精度的道路区划线的检测。在本发明中，从由对车辆前方区域进行拍摄的相机拍摄到的拍摄图像中，将亮度变化大于预定阈值的像素部位作为表现路面上的道路区划线的边缘点而提取(步骤106)，根据该提取出的边缘点来生成描绘在道路上的道路区划线的候补线(步骤108)，根据该生成的道路区划线的候补线的数目，来改变与提取上述边缘点时使用的亮度变化有关的预定阈值(步骤122～130)。具体地说，当候补线的数目超过预定条数时，将该阈值向高值改变，使得难以进行边缘点的提取，另一方面，当候补线的数目没有达到预定条数时，将该阈值向低值改变，使得容易进行边缘点的提取。

主权项

一种道路区划线检测装置，包括：拍摄单元，对车辆周边的路面进行拍摄；以及特征点提取单元，从由所述拍摄单元拍摄到的拍摄图像中将预定参数满足基准的部分作为表现路面上的道路区划线的特征点而提取出来；所述道路区划线检测装置根据由所述特征点提取单元提取出的所述特征点来检测描绘在道路上的道路区划线，其特征在于，还包括：候补线生成单元，根据由所述特征点提取单元提取出的所述特征点来生成所述道路区划线的候补线；以及基准改变单元，当由所述候补线生成单元生成的所述候补线的数目没有达到预定数时，该基准改变单元改变所述基准，使得比当前更容易进行所述特征点的提取，并且，当由所述候补线生成单元生成的所述候补线的数目超过预定数时，该基准改变单元改变所述基准，使得比当前更难以进行所述特征点的提取，其中，所述基准与由所述特征点提取单元从拍摄图像中提取所述特征点时使用的预定参数有关。