| 摘要 |
<p>Ein Verfahren umfasst ein Bestimmen, ob der Roboter geht, und ein Bestimmen einer Richtung, in der der Roboter geht; ein Messen einer Zeitdauer, die eine Sohle eines Fußes des Roboters benötigt, um auf einen Boden zu treten; ein Berechnen einer imaginären Reaktionskraft, die auf die Sohle aufgebracht wird, unter Verwendung einer trigonometrischen Funktion, die als eine Periode die gemessene Zeitdauer aufweist, die die Sohle benötigt, um auf den Boden zu treten; und ein Anwenden der berechneten imaginären Reaktionskraft auf eine transponierte Jacobi-Matrix und ein Umwandeln der imaginären Reaktionskraft in ein Antriebsmoment für eine untere Gelenkverbindung der Extremitäten des Roboters.</p> |
