Autonomes Bewegungssystem

摘要

Ein Problem der vorliegenden Erfindung in einer Umgebung einer Werksanlage oder einer Stadt, wo es Objekte wie etwa Fußgänger oder Hindernisse gibt, ist die Realisierung eines autonomen Bewegungssystems, das stets über Sicherheit und Schnelligkeit verfügt, selbst auf schmalen Wegen oder in einem großen Raum, wenn ein Fahrzeug autonom über eine Referenzroute fährt, die auf einer Karte mit einer geschätzten Eigenposition festgelegt ist. Um zu vermeiden, dass ein Hindernis in einer verfolgbaren Bewegungsrichtung liegt, die ausgehend von einer aktuellen Position des autonom beweglichen Körpers der Referenzroute folgt, berechnet eine Routenfestlegungseinrichtung eine Verkehrsentfernung und eine Verkehrsbreite als einen Verkehrsbereich mit einer bestimmten Verkehrsbreite, bei dem es nicht möglich ist, dass ein Hindernis in jeweilige Bewegungsrichtungen eindringt, und legt auf der Grundlage der verfolgbaren Bewegungsrichtung und des Verkehrsbereichs die Bewegungsrichtung des autonom beweglichen Körpers fest. Eine Geschwindigkeitsfestlegungseinrichtung legt als Reaktion auf den Bremszustand des autonom beweglichen Körpers sowie die Position und die Geschwindigkeit des Hindernisses eine Bewegungsgeschwindigkeit fest, die dem autonom beweglichen Körper ein Anhalten ermöglicht, bevor er mit dem Hindernis kollidiert.