一种平动旋转腿式楼梯清洁机器人及上下楼方法

摘要

本发明公开了一种平动旋转腿式楼梯清洁机器人及上下楼方法，机器人包括：机身、对称分布在机身两侧的包括支撑腿与转臂的平动旋转腿机构、测距和接近传感器。上下楼方法中：上楼时，由支撑腿通过转臂撑起机身，平动旋转至上一级台阶，继续旋转转臂至支撑腿收回在机身两侧；下楼时，由机身通过旋转转臂带动支撑腿平动旋转至下一级台阶，将机身从当前台阶撑起，继续旋转转臂至机身回落在下一级台阶，且支撑腿收回在机身两侧。利用测距和接近传感器避免机器人出现踏空和碰撞情况，确保运行可靠。本发明的机器人及上下楼方法具有上下楼动作简洁高效，结构紧凑，便于在楼梯踏步面上来回清理，也兼顾了平地清扫功能，扩展了其应用范围。

主权项

一种平动旋转腿式楼梯清洁机器人，其特征在于包括：平行于楼梯踏步平面的机身、对称分布在机身两侧的平动旋转腿结构、并排设置于机身前方水平向前感测的两测距传感器、并排设置于机身后方垂直向下检测的两接近传感器，所述平动旋转腿结构包括初始位置时水平设置的支撑腿、与所述支撑腿铰连的转臂、分别位于该转臂长度方向上转臂两端的第一链轮和第二链轮、连接所述第一链轮和所述第二链轮的链条，所述第二链轮位于所述转臂与所述支撑腿铰接处，且所述第二链轮固连在所述支撑腿上，所述第一链轮栓接于与所述机身固连的轴承座上，所述转臂与机身上设置的转臂驱动电机直连；所述机身下方上设置有楼梯清扫装置。