一种变电站轨道式智能巡检机器人

摘要

本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种变电站轨道式智能巡检机器人，包括转向架、底盘、集电器、行程开关、云台、控制系统、滑线及定位块，转向架为两个，相互独立，结构相同，分别骑跨在轨道上运行，在轨道的一侧设有连接外接电源的滑线，另一侧设有多个定位块；底盘分别与两个转向架相连，在底盘的上表面分别安装有云台及控制系统；在其中一个转向架的一侧安装有集电器，集电器在滑线上滑行、为机器人供电，相对另一侧的两个转向架上分别设有行程开关，行程开关的运行轨迹与定位块的安装位置相对应，集电器及行程开关分别与控制系统电连接。本发明可以实现在规划的轨道路径上的精确行走、定位等控制，能够实现对多目标的连续定点观察。

主权项

一种变电站轨道式智能巡检机器人，其特征在于：包括转向架（1）、底盘（2）、集电器（13）、行程开关（14）、云台（16）、控制系统（17）、滑线（18）及定位块（15），其中转向架（1）为两个，相互独立，结构相同，分别骑跨在轨道（3）上运行，在轨道（3）的一侧设有连接外接电源的滑线（18），另一侧设有多个定位块（15）；所述底盘（2）分别与两个转向架（1）相连，在底盘（2）的上表面分别安装有云台（16）及控制系统（17）；在其中一个转向架（1）的一侧安装有集电器（13），该集电器（13）在滑线（18）上滑行、为机器人供电，相对另一侧的两个转向架（1）上分别设有行程开关（14），该行程开关（14）的运行轨迹与定位块（15）的安装位置相对应，集电器（13）及行程开关（14）分别与控制系统（17）电连接；所述转向架（1）包括第一驱动电机（4）、固定架（5）、行走轮（6）、导向轮（7）、稳定轮（8）及转盘（9），其中转盘（9）可转动地安装在固定架（5）的顶部，行走轮（6）位于转盘（9）的下方、可转动地安装在固定架（5）上，并与安装在固定架（5）上的第一驱动电机（4）的输出轴相连；在行走轮（6）的下方设有多个导向轮（7）及多个稳定轮（8），各导向轮（7）及稳定轮（8）分别可转动地安装在固定架（5）上；所述第一驱动电机（4）上带有编码器，该编码器与控制系统（17）电连接。