一种二平动并联机器人

摘要

本发明公开一种二平动并联机器人，属于机器人技术领域。该机器人机构包括机架、动平台、第一支链和第二支链，所述第一支链和第二支链共同连接机架和动平台，所述第一支链和第二支链分别包括主动臂、从动臂和连动杆，两条支链同心安装，所述第一支链和第二支链分别由主动臂与固定于所述机架上的驱动装置连接，所述第一支链和第二支链分别与所述机架、动平台连接。本发明采用平行四边形定理和并联支链结构限制动平台的自由度，有效地解决了并联机器人结构笨重和结构刚度和强度不足的问题，并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。

主权项

一种二平动并联机器人，其特征在于该机器人包括机架（2）、连杆架（12）、第一支链、第二支链、动平台（8）、第一驱动装置（3）以及第二驱动装置（4）；所述机架（2）包括安装所述第一驱动装置（3）、第二驱动装置（4）的定位孔和定位面，所述连杆架（12）包括直角衬架以及回转中心轴，所述衬架与回转中心轴铰接；所述第一支链与第二支链结构相同，所述第一支链与第二支链同心布置，所述第一支链包括第一主动臂（5）、第一主动臂连杆（1）、第一从动臂（6）和第一从动臂连杆（7）；第二支链包括第二主动臂（11）、第二主动臂连杆（13）、第二从动臂（10）和第二从动臂连杆（9）；所述动平台（8）包括连接所述第一支链、第二支链的支架以及安装执行元件的定位孔和定位面，所述第一支链以及所述第二支链分别与所述机架（2）以及所述动平台（8）连接；所述第一主动臂（5）以及所述第一主动臂连杆（1）通过平面回转副与所述机架（2）以及所述连杆架（12）连接，所述第一主动臂（5）的两端分别通过平面回转副与所述机架（2）以及所述连杆架（12）连接，所述第一主动臂连杆（1）的两端分别通过平面回转副与所述机架（2）以及所述连杆架（12）连接，所述第一从动臂（6）以及所述第一从动臂连杆（7）的两端分别通过平面回转副与所述连杆架（12）以及所述动平台（8）连接；所述机架（2）、第一主动臂（5）、第一主动臂连杆（1）、连杆架（12）通过运动副连接形成平行四边形结构；所述连杆架（12）、第一从动臂（5）、第一从动臂连杆（7）、动平台（8）通过运动副连接形成平行四边形结构；所述第二主动臂（11）以及第二主动臂连杆（13）的两端分别通过平面回转副与所述机架（2）以及所述连杆架（12）连接，所述第二从动臂（10）以及所述第二从动臂连杆（9）的两端分别通过平面回转副与所述连杆架（12）以及所述动平台（8）连接；所述机架（2）、第二主动臂（11）、第二主动臂连杆（13）、连杆架（12）通过运动副连接形成平行四边形结构；所述连杆架（12）、第二从动臂（10）、第二从动臂连杆（9）、动平台（8）通过运动副连接形成平行四边形结构；所述第一驱动装置（3）、第二驱动装置（4）设置在所述机架（2）上，所述第一支链的第一主动臂（5）与所述第二支链的第二主动臂（11）分别由所述第一驱动装置（3）以及所述第二驱动装置（4）驱动。