物体检测方法和装置

摘要

公开了一种物体检测方法和装置。该方法包括：通过多个立体相机获得物体的多个深度图像；从每个深度图像提取前景；在以x、y、z方向的矩形坐标定义的统一的三维世界坐标系中，融合各个前景，其中物体相当于站立于x、z轴限定的xz平面上；从所述三维世界坐标系中融合的前景计算得到xz平面上的外观二维直方图；根据该多个立体相机的部署，确定对应的多个深度图像在xz平面上的交叠区域，并确定交叠次数；根据某检测位置是否处于交叠区域以及对应的交叠次数，确定该检测位置相关联的检测参数；以及基于确定的检测参数，利用外观二维直方图来检测物体。该物体检测方法和装置可以降低错误率，增加物体的检出率和精度。

主权项

一种物体检测方法，包括：通过多个立体相机拍摄物体获得该物体的多个深度图像；从每个深度图像提取前景，每个深度图像的前景具有各自的图像坐标系统；在以x、y、z方向的矩形坐标定义的统一的三维世界坐标系中，融合各个前景，其中物体相当于站立于x、z轴限定的xz平面上；从所述三维世界坐标系中融合的前景计算得到xz平面上的外观二维直方图，该外观二维直方图通过如下处理得到：将所述三维世界坐标系中融合的前景分割成沿y方向延伸的竖直体，统计每个竖直体中前景点的个数，从而得到表征各个竖直体内的前景点个数的外观二维直方图；根据该多个立体相机的部署，确定对应的多个深度图像在xz平面上的交叠区域，并确定交叠次数；根据某检测位置是否处于交叠区域以及对应的交叠次数，确定该检测位置相关联的检测参数；以及基于确定的检测参数，利用外观二维直方图来检测物体。