一种电机位置干扰力校准方法

摘要

一种电机位置干扰力校准方法，包括：离线测试获得各个电机的位置干扰力表；将所述位置干扰力表通过前馈加到对应的所述电机上，抵消所述电机所受的位置干扰力；所述位置干扰力表包括正向位置干扰力表和反向位置干扰力表，对应电机的运动方向。该发明将位置干扰力表直接前馈加到电机上，避免了将前馈加到PID输出上，再分配到各驱动电机过程中引进的误差，且每个电机正反向各有一张位置干扰力表，在正反向运动时分别使用各自的位置干扰表，从而提高控制精度。

主权项

一种电机位置干扰力校准方法，包括：离线测试获得各个电机的位置干扰力表；将所述位置干扰力表通过前馈加到对应的所述电机上，抵消所述电机所受的位置干扰力；其特征在于，所述位置干扰力表包括正向位置干扰力表和反向位置干扰力表，对应电机的运动方向。