用于直驱电动车的主动减震系统及方法

摘要

本发明涉及一种用于直驱电动车的主动减震系统，包括：一整车控制器、一CAN通讯网络以及一加速传感器；所述加速传感器用于实时采集车辆加速度a；所述CAN通讯网络，用于将所述整车控制器与所述加速传感器电连接；所述整车控制器，用于获得车辆加速度的参考值a*并通过线性PID控制使加速度a在参考值a*附近，从而获得各驱动轮的补偿转矩T_c，进而根据所述补偿转矩T_c以及每一驱动轮的原始目标转矩T_p，获得每一驱动轮的目标转矩T*。本发明还涉及一种所述主动减震系统的主动减震方法。

主权项

一种用于直驱电动车的主动减震方法，其中，所述直驱电动车包括n个电机、n个电机控制器、一整车控制器、一CAN通讯网络以及一加速传感器，每一电机分别用于驱动其对应的驱动轮，每一电机控制器用于控制其所对应的电机，所述整车控制器通过所述CAN通讯网络与所述电机控制器以及加速传感器电连接，n为驱动轮个数，所述方法包括：S1：所述加速度传感器实时采集车辆加速度a并将其发送至所述整车控制器；S2：所述整车控制器通过低通滤波得到车辆加速度的参考值a*；S3：所述整车控制器通过控制使加速度a在参考值a*附近，进而获得各驱动轮的补偿转矩T_c；S4：所述整车控制器根据所述补偿转矩T_c以及每一驱动轮的原始目标转矩T_p，获得每一驱动轮的目标转矩T*，并通过CAN网络发送至各电机控制器从而完成转矩闭环控制。