| 主权项 |
平面三自由度并联机构，其特征在于，包括固定平台（1），设置在固定平台（1上的第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23），设置在第一组平行导轨（21）上的第一运动滑块（31），设置在第二组平行导轨（22）上的第二运动滑块（32），设置在第三组平行导轨（23）上的第二运动滑块（33），运动平台（7），第一运动滑块（31）、第二运动滑块（32）和第三运动滑块（33）与运动平台（7）之间并联连接有至少六根定长连杆；定长连杆的一端均通过被动球铰分别与第一运动滑块（31）、第二运动滑块（32）和第三运动滑块（33）连接，定长连杆的另一端均通过被动球铰与运动平台（7）连接；第一组平行导轨（21）的轴线、第二组平行导轨（22）的轴线和第三组平行导轨（23）的轴线重合或者相互平行；第一运动滑块（31）、第二运动滑块（32）和第三运动滑块（33）均为驱动滑块，第一组平行导轨（21）、第一运动滑块（31）、连接在第一运动滑块（31）和运动平台（7）之间的定长连杆构成第一支链，第二组平行导轨（22）、第二运动滑块（32）、连接在第二运动滑块（32）和运动平台（7）之间的定长连杆构成第二支链，第三组平行导轨（23）、第三运动滑块（33）、连接在第三运动滑块和运动平台（7）之间的定长连杆构成第三支链，第一支链、第二支链和第三支链并联连接在固定平台（1）与运动平台（7）之间；第一支链中连接定长连杆与运动平台（7）的被动球铰中心在第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线所在垂面上的投影重合为一点，第二支链中连接定长连杆与运动平台（7）的被动球铰中心在第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线所在垂面上的投影重合为一点，第三支链中连接定长连杆与运动平台（7）的被动球铰中心在第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线所在垂面上的投影重合为一点；第一支链中连接定长连杆与第一运动滑块（31）的被动球铰中心在第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线所在垂面上的投影重合为一点，第二支链中连接定长连杆与第二运动滑块（32）的被动球铰中心在第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线所在垂面上的投影重合为一点，第三支链中连接定长连杆与第三运动滑块（33）的被动球铰中心在第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线所在垂面上的投影重合为一点；第一支链中的定长连杆的轴线在垂直于第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行，第二支链中的定长连杆的轴线在垂直于第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行，第三支链中的定长连杆的轴线在垂直于第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行。 |
