伺服系统及其控制方法、伺服电机驱动装置以及安全单元

摘要

本发明提供伺服系统及其控制方法、伺服电机驱动装置以及安全单元，无需将伺服系统中使用的编码器更换为具有安全功能的编码器，就实现伺服系统的安全化。伺服驱动器(4)基于来自控制器(5)的指令信号，设定与伺服电机(2)的动作有关的指令值。伺服驱动器(4)将该指令值和根据反馈信号获得的反馈值发送到安全单元(10)。在从伺服驱动器(4)送来的指令值和反馈值中的至少一方的值异常的情况下，生成STO信号，并将该STO信号发送到伺服驱动器(4)。在伺服驱动器(4)中输入STO信号时，伺服驱动器(4)停止对伺服电机(2)提供电力。能够利用从以往开始使用的编码器而构筑符合安全标准的伺服系统。

主权项

一种伺服系统，其包括：伺服电机；控制装置，输出用于所述伺服电机的驱动控制的指令信号；编码器，检测所述伺服电机的动作，并且输出表示该检测出的动作的反馈信号；伺服驱动器，使用来自所述控制装置的所述指令信号和来自所述编码器的所述反馈信号而生成与所述伺服电机的动作有关的指令值，并且驱动所述伺服电机以使所述伺服电机的动作追随所述指令值；以及安全单元，在伺服电机的动作处于异常条件的情况下，输出对伺服驱动器的停止信号，以便停止所述伺服电机输出转矩，通过比较预先设定的参数和来自所述编码器的反馈，从而监视所述伺服电机被正常控制的情况，其中，所述伺服驱动器通过接受来自所述安全单元的停止信号，从而停止所述伺服电机输出转矩，所述安全单元从所述伺服驱动器取得所述指令值、以及作为所述伺服电机追随所述指令值被驱动的结果而根据所述反馈信号获得的反馈值，并且在利用所述指令值和所述反馈值计算出的判断值处于第1异常条件、或者在所述判断值没有处于第1异常条件时所述指令值和所述反馈值的至少一个处于第2异常条件的情况下，生成所述停止信号。