基于管道工厂点云的几何建模方法

摘要

本发明涉及三维点云建模技术领域，公开了一种基于管道工厂点云的几何建模方法，包括以下步骤：S1、获取管道工厂点云；S2、计算点云中每个点的法向量和置信度；S3、略去置信度低于预设阈值的点，统计剩余点的法向量，获得管道工厂地面的法向量；S4、根据管道工厂地面的法向量检测管道工厂中的管道，得到管道工厂的三维几何模型。本发明没有直接使用点云中点的法向量，避免了估算出来的法向量不准确带来的问题，可以快速且准确地检测出管道工厂中具有特定几何结构特征的管道，从而提高了建模的准确性。

主权项

1.一种基于管道工厂点云的几何建模方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取管道工厂点云；S2、计算点云中每个点的法向量和置信度，其中计算点云中每个点的置信度包括：对于点云中的任一点，取该点所在空间上的一个邻域，对该邻域中的点进行主分量分析，得到从大到小排序的三个特征值，记为λ₁,λ₂,λ₃；该点的置信度计算公式为：其中ε为预设值，将所有点的置信度归一化到区间[0,1]；S3、略去置信度低于预设阈值的点，统计剩余点的法向量，获得管道工厂地面的法向量；S4、根据管道工厂地面的法向量检测管道工厂中的管道，得到管道工厂的三维几何模型。