平面关节型机器人驱动机构及其驱动方法

摘要

本发明揭露一种平面关节型机器人驱动机构及其驱动方法。平面关节型机器人驱动机构包含有一本体、一关节旋臂、一水平旋臂、一线性马达线圈及一垂直磁化轴。前述关节旋臂枢装在本体上，而水平旋臂则枢装在关节旋臂上。线性马达线圈则安装在水平旋臂上。前述垂直磁化轴通过线性马达线圈而产生一非接触磁力，且垂直磁化轴在水平旋臂上被线性马达线圈往复带动。

主权项

一种平面关节型机器人驱动机构，其特征在于，其包含：一本体；一关节旋臂，枢装在该本体上；一水平旋臂，枢装在该关节旋臂上；一线性马达线圈，安装在该水平旋臂上；以及一垂直磁化轴，通过该线性马达线圈而产生一非接触磁力，且该垂直磁化轴在该水平旋臂上被该线性马达线圈往复带动。