一种飞机表面清洗机械臂的末端执行器

摘要

一种飞机表面清洗机械臂的末端执行器。其包括滚刷柄、液压缸、多个喷嘴、液压电机、半球形辊刷、主滚刷、滚刷支架和回转机构。本发明提供的飞机表面清洗机械臂的末端执行器具有旋转和偏摆两个自由度，以滚刷旋转的方式进行清洗，采用喷洒系统喷洒清洗液和清水冲洗，以液压系统进行驱动，从而可实现飞机表面多角度、多方位清洗，因此相比以前的清洗机和人工清洗方式，其工作效率大大提高，而且整体结构相对简单，机械可靠性强，也便于制造、拆卸和维修。与此同时将节约大量的人力成本，从而提高民用航空器的运营效益。

主权项

一种飞机表面清洗机械臂的末端执行器，其特征在于：其包括滚刷柄（1）、液压缸（2）、多个喷嘴（3）、液压电机（4）、半球形辊刷（5）、主滚刷（7）、滚刷支架（8）和回转机构（9）；其中回转机构（9）的末端连接在机械臂或其它装置的底座上；滚刷柄（1）的后端固定在回转机构（9）的前端；滚刷支架（8）由立杆（10）、上支架（11）、下支架（12）和滚刷轴（6）构成，其中上支架（11）和下支架（12）的后端分别固定在立杆（10）的上下端，下支架（12）的中部形成有一个电机设置孔（13），滚刷轴（6）安装在上支架（11）中部，同时滚刷柄（1）的前端连接在立杆（10）的下端；多个喷嘴（3）沿上下方向安装在立杆（10）的侧面上，并且通过管路与喷洒系统相连；液压缸（2）的一端铰接在滚刷柄（1）的中部，另一端铰接在立杆（10）的上端，由此由立杆（10）、液压缸（2）和滚刷柄（1）构成三角形结构；液压电机（4）的外部安装在下支架（12）上的电机设置孔（13）内，并且上下端分别设有上输出轴和下输出轴，液压电机（4）和液压缸（2）同时通过管路与液压系统相连；主滚刷（7）为圆筒形，轴心处贯穿液压电机（4）的上输出轴，并且上输出轴的上端插入在滚刷轴（6）内；半球形辊刷（5）以球面朝下的方式设置在下支架（12）的下方，并且液压电机（4）的下输出轴连接在半球形辊刷（5）的内部中心孔内。