一种新型蠕动管道机器人

摘要

本发明涉及一种管道机器人研究领域，尤指一种带单向行走机构可后退的新型蠕动管道机器人。本发明公开了一种带单向行走机构和滚珠丝杠并可实现管内后退功能的蠕动管道机器人，它包括：前机体、滚珠丝杠、后机体、支撑轮结构和单向行走结构。滚珠丝杠与前机体固定，穿过后机体，并与安装在后机体的丝杠螺母形成蠕动行走的驱动装置。在机器人前、后机体的两端各安装有一套支撑轮机构，每个支撑轮机构在周向均匀的分布若干个支撑轮腿，以防止机器人在管道内倾倒。同时前、后机体上分别安装若干套单向行走机构，保证机器人向前行走，通过手动拉线可以使单向行走机构失效，从而实现机器人在管道内的后退。该发明所得到的机器人驱动效率高，能够顺利通过直线型管道，并具有一定的变径管道适应能力和强大的牵引能力，同时还能实现机器人在管道内的后退。

主权项

一种新型蠕动管道机器人，它包括：前机体壳身和后机体壳身，前、后机体壳身的端部设有前、后机体端盖；机器人的蠕动驱动机构，其包括驱动装置和传动装置，驱动装置固定在前机体上或后机体上，传动装置包括滚珠丝杠及对应的丝杠螺母，滚珠丝杠前端通过法兰固定在前机体上，并贯穿后机体，对应的丝杠螺母固定在后机体上；支撑轮机构，其包括分别安装在机体前后的支撑环，所述支撑环圆周均匀的分布有若干个径向孔，支撑轮腿在支撑轮弹簧的作用下可沿孔移动；单向行走机构，其包括滑动块、摆杆一和摆杆二、扭转弹簧和连杆，即安装在前后机体上的行走机构，所述行走机构只能向一个方向移动；行走制动机构，其包括安装在前、后机体中间的行走机构调整块，所述行走机构调整块套在与丝杠同轴的滑杆上并可沿滑杆滑动，其后面有处于压缩状态的制动弹簧，将行走机构调整块推向滑杆前端，行走机构调整块与一根拉线连接，即手动拉线，行走机构调整块径向表面带有若干凸台，与相对应单向行走机构的滑块底端接触。