一种九加速度计无陀螺惯导系统的重力补偿方法

摘要

本发明属于惯性导航领域，尤其涉及一种九加速度计无陀螺惯导系统的重力补偿方法。本发明包括：采集无陀螺惯导系统9个加速度计的输出信号；根据GPS输出，获取当地纬度；计算当地的绝对重力值；将系统安装在静基座上，使其处于静止状态，加速度计只能敏感重力，记录此时的加速度计输出，并根据系统的线速度方程，计算重力对系统的初始误差转换矩阵；计算系统的角速度；计算重力补偿值；对系统进行重力补偿。本发明提出一种新的重力估计方法，在导航中进行重力补偿，可有效的消除重力对加速度计测量结果的影响，并且计算简单，不会对系统计算造成压力，可对系统进行实时的重力补偿。

主权项

1.一种九加速度计无陀螺惯导系统的重力补偿方法，其特征在于： （1）采集无陀螺惯导系统9个加速度计的输出信号； （2）根据GPS输出，获取当地纬度（3）计算当地的绝对重力值 其中，g₀＝9.78049，为当地纬度；（4）将系统安装在静基座上，使其处于静止状态，加速度计只能敏感重力，记录此时的加速度计输出，并根据系统的线速度方程，计算重力对系统的初始误差转换矩阵F； （5）计算系统的角速度ω_x,ω_y,ω_z，获取旋转矩阵 （6）当惯导系统开始工作时，计算重力补偿值 g_t＞0＝Ω×F×g_t＜0（7）根据步骤（6）中计算的重力补偿值，对系统进行重力补偿，系统质心处的线速度为f，则补偿后的系统的线速度f_c为 f_c＝f-g_t＞0。