| 摘要 |
<p>Navrhnutý systém riadenia mikrorobota využíva na reguláciu prúdu cez polohovacie a levitačné cievky (6) frekvenčnú závislosť impedancie rezonančného obvodu (4). Mikropočítač (2) ovláda cez svorku (8) digitálne riadený generátor (3), ktorého výstup, svorka (9) je pripojený na rezonančný obvod (4). Jeho výstup, svorka (10) rezonančného obvodu (4) je usmerňovaný usmerňovačom (5) a jeho výstup, svorka (11) budí polohové a levitačné cievky (6). Interakcia magnetického poľa budeného polohovanými a levitačnými cievkami (6) a magnetického poľa mikrorobota vytvára potrebné silové pôsobenie, ktoré má za následok polohovanie mikrorobota. Poloha mikrorobota je detegovaná kamerou (1) a jej výstup, svorka (7) je pripojená do mikropočítača (2). Požadovaná trajektória zmeny polohy je vykonávaná rezonančným prúdovým budením polohových a levitačných cievok (6).</p> |
