| 发明名称 | 一种基于使用可靠度的空间机械臂控制方法及系统 | ||
| 摘要 | 本发明实施例提供了一种基于使用可靠度的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于使用可靠度的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现提高空间机械臂的使用可靠性。 | ||
| 申请公布号 | CN103895017A | 申请公布日期 | 2014.07.02 |
| 申请号 | CN201410095116.8 | 申请日期 | 2014.03.14 |
| 申请人 | 北京邮电大学 | 发明人 | 高欣;王一帆;孙汉旭;贾庆轩;赵文灿;陈钢 |
| 分类号 | B25J13/00(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I | 主分类号 | B25J13/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京鸿德海业知识产权代理事务所(普通合伙) 11412 | 代理人 | 袁媛 |
| 主权项 | 一种基于使用可靠度的空间机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：任务的第一控制周期结束后，获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的目标空间位置信息。 | ||
| 地址 | 100876 北京市海淀区西土城路10号 | ||