发明名称 多重异质资料融合之低复杂度分散式讯息传递之定位与追踪方法
摘要 一种多重异质资料融合之低复杂度分散式讯息传递之定位与追踪方法,系以结合绝对定位法与相对定位法所得到之位置与速率观测资料作为讯息传递融合之程序。对于位置之估计与追踪,绝对定位法之移动端之位置估测值可以依照移动之状态与电波讯号之观测值计算得到;相对定位法之移动端之速率观测值可以依照加速计之观测值与误差传播定律(Error Propagation Law)计算得到。藉此,使用本方法中之分散式传递资讯之固有性质,在处理位置相关之异质观测资料时能够有效、大幅降低现有定位与追踪方法在处理位置相关之异质资料融合时所需之计算量,并透过计算量之减少可以同时提高运算效率以及降低运算所需之功率消耗。
申请公布号 TWI444073 申请公布日期 2014.07.01
申请号 TW100139650 申请日期 2011.10.31
申请人 国立中央大学 桃园县中坜市中大路300号 发明人 蔡富安;邱奕世
分类号 H04W64/00;G06F17/10 主分类号 H04W64/00
代理机构 代理人 欧奉璋 台北市信义区松山路439号3楼
主权项 一种多重异质资料融合之低复杂度分散式讯息传递之定位与追踪方法,其至少包含下列步骤:(A)移动状态分布:依照移动端目前所在之位置、速率,在已知移动状态分布之情形下,预测在下一取样时间之移动端之可能之位置、速率,俾令时间更新(Time Update);(B)定位位置观测值:利用绝对定位法,依据目前所接收到之电波讯号观测值之机率分布计算得到移动端目前位置之观测值之机率分布;(C)定位速率观测值:利用相对定位法,依据移动端之加速度观测值机率分布以及误差传播定律(Error Propagation Law)计算得到移动端之速率观测值;(D)融合定位观测值:移动端移至下一位置时,将步骤(B)之位置观测值与步骤(C)之速率观测值合并成下一位置、速率之观测值,使移动端在下一位置量测所得之资料转换成可能之位置以及速率,俾令量测更新(Measurement Update);以及(E)融合异质资料:针对追踪移动端之位置以及移动端当前状态之位置与速率观测值,分别依据步骤(A)之时间更新,取得预测移动端在下一时间k+1之位置以及速率之分布,以及依据步骤(D)之量测更新,取得观测到移动端在时间k+1之位置以及速率之分布,最后依据二者之机率分布,使用异质资料融合演算法,分别对位置与速率资料之可靠度差异给予传递资料不同之融合权重,俾以修正移动端在时间k+1之估计位置以及估计速率。
地址 桃园县中坜市中大路300号
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