谐波传动装置;HARMONIC DRIVING DEVICE

摘要

一种谐波传动装置，包含一波产生器、一刚轮及一柔轮，刚轮具有一内齿轮，柔轮由一具有挠性之筒件与一板件构成，筒件具有相对之一第一端部及一第二端部，第一端部套设于板件外，于第一端部设有复数第一定位孔，于板件周缘相对应于复数第一定位孔之位置设有复数第二定位孔，每一相对应之第一定位孔与第二定位孔内设有一定位件，于第二端部之外围设有外齿轮，外齿轮之齿数与内齿轮之齿数不同，柔轮穿设于刚轮内，外齿轮与部分内齿轮相囓合，波产生器设置于柔轮内。