载运工具跟驰关系的确定与行为调整实施方法

摘要

载运工具跟驰关系的确定与行为调整实施方法，该发明属于载运工具追踪运行控制技术领域，具体涉及到动态运输环境中和当前技术条件下基于绝对和相对制动模式的车辆跟驰关系计算问题，提出了确定跟驰关系的计算方法，并将车辆追踪运行状态细分为非跟驰状态、临界跟驰状态、绝对制动条件下安全跟驰状态、绝对制动条件下非安全跟驰状态、相对制动条件下安全跟驰状态、相对制动条件下非安全跟驰状态共6个子状态，然后根据具体状态确定并进行后车行为调整方案的实施，以实现安全、高效和平稳（舒适）追踪运行的目的。

主权项

一种载运工具跟驰关系的确定与行为调整实施方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：根据动态运输环境中当前技术条件下所行采取的制动模式，计算当前追踪运行状态下判断车辆跟驰关系的临界值L_{Absolute_Boundary}或L_{Relative_Boundary}，其中：L_{Absolute_Boundary}是绝对制动模式下的跟驰关系临界值，是根据车辆绝对制动模式，以车辆性能为约束条件，计算出的当前追踪运行状态下判断前、后车辆跟驰关系的临界值L_{Absolute_Boundary}；L_{Relative_Boundary}是相对制动模式下的跟驰关系临界值，是根据车辆相对制动模式，以车辆性能为约束条件，考虑最不利跟驰情形，计算出的当前追踪运行状态下判断前、后车辆跟驰关系的临界值L_{Relative_Boundary}；步骤2：后车根据自身所采取的制动模式，在当前追踪运行状态下，基于前、后车是否存在跟驰关系的准确判断，进而细分车辆追踪运行状态为非跟驰状态、临界跟驰状态、绝对制动条件下安全跟驰状态、绝对制动条件下非安全跟驰状态、相对制动条件下安全跟驰状态、相对制动条件下非安全跟驰状态，共6个子状态，进而以跟驰状态为依据对自身行为采取相应的控制措施；后车在追踪前车运行过程中，对实际车距L_Actual和跟驰关系临界值L_{Absolute_Boundary}或L_{Relative_Boundary}进行实时比较分析，若实际车距大于跟驰关系临界值，前、后车之间按无跟驰关系处理，后车行为不受前车行为和车距的约束，否则，前、后车之间具有跟驰关系，根据具体跟驰情况按所述的临界跟驰状态、绝对制动条件下安全跟驰状态、绝对制动条件下非安全跟驰状态、相对制动条件下安全跟驰状态、相对制动条件下非安全跟驰状态来处理，后车的行为调整必须考虑前车行为和车距的约束，以实现安全、高效和平稳运行；步骤3：转步骤1，后车循环往复地获取进行制动模式，并根据新的检测结果进行跟驰关系的判断，进而采取相应的行为调整措施。