| 主权项 |
一种定位节点的方法，其特征在于，所述方法包括： 根据待定位节点分别与每个分层锚节点之间的接收的信号强度指示RSSI值以及任意两个分层锚节点之间的RSSI值，确定出所述待定位节点位于的层次； 根据分层策略和所述待定位节点位于的层次，确定定位锚节点； 以所述定位锚节点为球心，获取所述球心对应的半径； 根据所述球心以及所述球心对应的半径画球； 获取所述球相交的区域的重心的坐标，将所述坐标作为所述待定位节点的坐标； 其中，所述根据分层策略和所述待定位节点位于的层次，确定定位锚节点之前，还包括： 所述待定位节点接收网络中的锚节点发送的信标消息和RSSI消息，所述信标消息携带所述锚节点的ID和坐标，所述RSSI消息携带所述锚节点的ID、所述锚节点的邻居节点的ID和所述锚节点与所述邻居节点之间的RSSI值，获取自身与所述锚节点之间的RSSI值，所述锚节点包括定位锚节点和分层锚节点； 所述待定位节点将所述锚节点的ID和坐标存储在自身锚节点信息表中，所述锚节点信息表包括分层锚节点信息表和定位锚节点信息表； 所述待定位节点将自身的ID、所述锚节点的ID以及自身与所述锚节点之间的RSSI值存储在自身锚节点RSSI值信息表中，将所述锚节点的ID、所述邻居节点的ID以及所述锚节点与所述邻居节点之间的RSSI值存储在所述锚节点RSSI值信息表中，所述锚节点RSSI值信息表包括分层锚节点RSSI值信息表和定位锚节点RSSI值信息表； 其中，所述根据分层策略和所述待定位节点位于的层次，确定定位锚节点，具体包括： 所述待定位节点根据自身位于的层次和所述分层策略，确定目标层次，获取划分所述目标层次的两个分层锚节点的ID； 所述待定位节点根据所述两个分层锚节点的ID，从所述锚节点信息表中分别查找所述两个分层锚节点的坐标； 所述待定位节点从所述锚节点信息表中，查找竖坐标位于所述两个分层锚 节点的竖坐标之间的定位锚节点； 其中，所述以所述定位锚节点为球心，获取所述球心对应的半径，具体包括： 所述待定位节点以自身与所述球心之间的RSSI值为参考值，将与所述球心之间的RSSI值小于所述参考值的定位锚节点划分为第一组，将与所述球心之间的RSSI值大于所述参考值的定位锚节点划分为第二组； 所述待定位节点从所述第一组中选取与所述球心之间的RSSI值最大的定位锚节点，将所述球心与所述RSSI值最大的定位锚节点之间的距离作为半径； 所述待定位节点从所述第二组中选取与所述球心之间的RSSI值最小的定位锚节点，将所述球心与所述RSSI值最小的定位锚节点之间的距离作为半径。 |
