机器人的校准和编程

摘要

本发明涉及一种用于在没有使用外部测量设备的情况下校准机器人的方法。本发明还涉及一种用于在未校准机器人之间复制工作程序的方法。两种方法利用闭链属性和该链中的连杆的相对位置，以更新机器人运动模型。

主权项

一种用于校准机器人的方法，所述方法包括以下步骤：（a）提供至少两个机器人（R₁和R₂），每个机器人（R₁，R₂）具有连接以下两个法兰的关节和/或连杆：基底法兰和工具法兰，（b）由所述至少两个机器人（R₁，R₂）形成闭链，（c）操控所述链中的连杆或关节中的至少一个，由此引起所述链中的一些其它连杆或关节中的操作，并且随后（d）基于与所述至少两个机器人（R₁，R₂）中的每一个机器人的关节相关联的传感器信息来估计用于每个机器人（R₁，R₂）的运动模型（M₁，M₂）。