面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器

摘要

本发明提供一种面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，包括上基座、驱动电机、导轨、丝杆、刹车轨道、弹簧、下基座和刹车模块，所述上基座与下基座间设有导轨和刹车轨道，刹车模块串在导轨与刹车轨道上，驱动电机通过刹车模块连接板与第三刹车模块相连，驱动电机通过联轴器与丝杆相连，第二刹车模块与第一刹车模块之间连接弹簧；与现有技术相比，本发明通过改变三个刹车模块与刹车轨道间的锁紧与放松关系，能实现不同的工作模式；本发明采用主被动相结合的方式，充分利用储能器件在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。

主权项

一种面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，其特征在于：包括上基座（1）、驱动电机（2）、导轨（3）、丝杆（4）、刹车轨道（5）、弹簧（6）、下基座（7）和刹车模块，所述上基座（1）与下基座（7）间设有导轨（3）和刹车轨道（5），刹车模块串在导轨（3）与刹车轨道（5）上，刹车模块包括第一刹车模块（8）、第二刹车模块（9）与第三刹车模块（10），驱动电机（2）通过刹车模块连接板（22）与第三刹车模块（10）相连，驱动电机（2）通过联轴器（23）与丝杆（4）相连，所述丝杆（4）穿过第二刹车模块（9）的内部，第二刹车模块（9）与第一刹车模块（8）之间连接弹簧（6）。