发明名称 |
用于多轴机器人的铰接式结构以及包括这种结构的机器人 |
摘要 |
用于多轴机器人的具有三个自由度的铰接式结构(1)包括:固定的基座(10);臂(11),绕着第一轴线(Z<sub>1</sub>)铰接至基座;前臂(12),绕着与第一轴线平行的第二轴线(Z<sub>2</sub>)铰接至臂,前臂形成可变形的平行四边形结构并包括第一连接杆(121)和第二连接杆(122),第一连接杆(121)和第二连接杆(122)绕着与第一轴线和第二轴线垂直的各自的轴线(X<sub>13</sub>,X<sub>14</sub>,X<sub>23</sub>,X<sub>24</sub>)铰接至两个板(123,124);第一电致动器(21),控制臂(11)绕着第一轴线(Z<sub>1</sub>)枢转;第二电致动器(22),控制前臂(12)绕着第二轴线(Z<sub>2</sub>)枢转;以及第三电致动器(23),控制第一连接杆(121)相对于板(123,124)绕着与第一轴线(Z<sub>1</sub>)和第二轴线(Z<sub>2</sub>)垂直的轴线中的某些轴线(X<sub>14</sub>,X<sub>24</sub>)枢转。第三致动器(23)安装在基座(10)或臂(11)上。 |
申请公布号 |
CN101722515B |
申请公布日期 |
2014.06.25 |
申请号 |
CN200910180851.8 |
申请日期 |
2009.10.19 |
申请人 |
施托布利法韦日公司 |
发明人 |
约瑟夫·帕洛;樊尚·热拉特;艾瑞克·撒莱特 |
分类号 |
B25J18/00(2006.01)I;B25J9/02(2006.01)I |
主分类号 |
B25J18/00(2006.01)I |
代理机构 |
北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 |
代理人 |
余朦;王艳春 |
主权项 |
一种用于多轴机器人的具有三个自由度的铰接式结构(1),所述铰接式结构包括:·固定的基座(10);·臂(11),绕着第一轴线(Z<sub>1</sub>)铰接至所述基座;·前臂(12),绕着与所述第一轴线平行的第二轴线(Z<sub>2</sub>)铰接至所述臂,所述前臂形成可变形的平行四边形结构并包括第一连接杆(121)和第二连接杆(122),所述第一连接杆(121)和所述第二连接杆(122)绕着与所述第一轴线和所述第二轴线垂直的各自的轴线(X<sub>13</sub>,X<sub>14</sub>,X<sub>23</sub>,X<sub>24</sub>)铰接至两个板(123,124);·第一电致动器(21),控制所述臂(11)绕着所述第一轴线(Z<sub>1</sub>)枢转;·第二电致动器(22),控制所述前臂(12)绕着所述第二轴线(Z<sub>2</sub>)枢转;以及·第三电致动器(23),控制所述第一连接杆(121)相对于所述两个板(123,124)绕着与所述第一轴线(Z<sub>1</sub>)和所述第二轴线(Z<sub>2</sub>)垂直的轴线中的某些轴线枢转;所述铰接式结构的特征在于,所述第三电致动器(23)安装在所述基座(10)或所述臂(11)上,用于在所述第三电致动器(23)与第一连接杆之间传递运动的装置包括90°的角传动(153/128,154/129)和至少一个皮带(164)。 |
地址 |
法国法韦日 |