草莓采摘机器人精准采摘执行机构及垄作草莓采摘机器人

摘要

本发明属于农业机械领域，涉及一种草莓采摘机器人精准采摘执行机构以及一种垄作草莓采摘机器人。草莓采摘机器人精准采摘执行机构包括混合坐标式运动装置、与所述混合坐标式运动装置相连接的机械爪装置以及固定所述混合坐标式运动装置的支撑连接装置。该采摘执行机构结构简单、体积紧凑、操作灵活，机器成本低，不仅能适应不同栽培模式的垄作草莓采摘，并且能够多方位采摘不同方向不同位置的草莓。垄作草莓采摘机器人包括：包括所述草莓采摘机器人精准采摘执行机构(101)的精密采摘收纳装置以及大范围移动支撑装置，其能够实现垄作草莓的连续采摘。

主权项

一种草莓采摘机器人精准采摘执行机构，其特征在于：所述机构包括混合坐标式运动装置、与所述混合坐标式运动装置相连接的机械爪装置以及固定所述混合坐标式运动装置的支撑连接装置；所述混合坐标式运动装置包括水平运动单元、竖直运动单元、旋转运动单元、俯仰调节单元以及纵深运动单元，其中：所述水平运动单元包括水平运动单元电机（1）、水平运动单元导轨‑丝杠模组（2）、水平运动单元滑块（3）以及水平运动单元第一传感器固定板（4a）、水平运动单元第二传感器固定板（4b），其中，水平运动单元电机（1）通过连轴器与水平运动单元导轨‑丝杠模组（2）的一端连接，水平运动单元滑块（3）可滑动地连接在水平运动单元导轨‑丝杠模组（2）上，水平运动单元第一传感器固定板（4a）、水平运动单元第二传感器固定板（4b）固定连接在水平运动单元导轨‑丝杠模组（2）的一侧的两端；所述竖直运动单元包括竖直运动单元电机（5）、竖直运动单元导轨‑丝杠模组（6）、竖直运动单元滑块（7）以及竖直运动单元第一传感器固定板（8a）、竖直运动单元第二传感器固定板（8b），其中，竖直运动单元电机（5）通过连轴器与竖直运动单元导轨‑丝杠模组（6）的一端连接，竖直运动单元滑块（7）可滑动地连接在竖直运动单元导轨‑丝杠模组（6）上，竖直运动单元第一传感器固定板（8a）、竖直运动单元第二传感器固定板（8b）连接在竖直运动单元导轨‑丝杠模组（6）的一侧的两端；所述旋转运动单元包括旋转运动单元电机（9）、框架法兰（10），其中，旋转运动单元电机（9）的机身与框架法兰（10）的一侧固定连接，旋转运动单元电机（9）的电机轴与框架法兰（10）另一侧的圆孔保持同轴；所述俯仰调节单元包括传动连接轴（11）、一侧开有弧形长孔（15）的俯仰支撑架（12）、固定销钉（13）以及活动销钉（14），其中，固定销钉（13）穿过俯仰支撑架（12）的下部固定连接传动连接轴（11）与俯仰支撑架（12），活动销钉（14）通过弧形长孔（15）连接传动连接轴（11）与俯仰支撑架（12）；所述纵深运动单元包括纵深运动单元电机（16）、纵深运动单元导轨‑丝杠模组（17）、纵深运动单元滑块（18）以及纵深运动单元传感器固定板（19），其中，纵深运动单元电机（16）与纵深运动单元导轨‑丝杠模组（17）连接，纵深运动单元滑块（18）可滑动地连接在纵深运动单元导轨‑丝杠模组（17）上，纵深运动单元导轨‑丝杠模组（17）的一侧连接有纵深运动单元传感器固定板（19）；所述水平运动单元滑块（3）和竖直运动单元滑块（7）固定连接，旋转运动单元通过其上的框架法兰（10）与竖直运动单元导轨‑丝杠模组（6）的下端固定连接，俯仰调节单元的传动连接轴（11）穿过框架法兰（10）上的圆孔与旋转运动单元电机（9）的电机轴连接，纵深运动单元滑块（18）与俯仰支撑架（12）的底部固定连接，且通过调节活动销钉（14）在弧形长孔（15）中的位置可间接调节纵深运动单元的倾斜角度。