用于腹腔镜手术的机器人系统

摘要

本发明涉及用于腹腔镜手术的机器人系统，包括支撑结构(230)，在所述支撑结构中可滑动地附装有至少一个臂(210；220)。每个臂(210；220)都包括彼此铰接的第一部件和第二部件(300，400)。第一部件(300)可转动地铰接到支撑结构(230)，并且第一部件可以围绕纵向轴线(L1)转动，而第二部件(400)可以接收用于附装工具(900)的具有至少两个自由度的关节(550)。第一部件(300)的纵向轴线(L1)与将第一部件(300)和第二部件(400)彼此连结起来的轴线(L2)基本垂直。本发明提供简化了的体系结构，其允许固定至臂(210；220)的工具精确且有效地运动。

主权项

用于腹腔镜手术的机器人系统（200），其包括支撑结构（230），该支撑结构（230）包括至少两个臂（210；220），所述臂（210；220）可滑动地附装至所述支撑结构（230）并且铰接在所述支撑结构（230）上，所述臂（210；220）包括彼此铰接的第一部件（300）和第二部件（400），所述第一部件（300）可转动地铰接在所述支撑结构（230）上，所述第一部件（300）能够围绕所述第一部件（300）的纵向轴线（L1）转动，并且所述第二部件（400）能够接收用于附装工具（900）的具有至少两个自由度的关节（550），其中所述臂（210，220）能够彼此独立地围绕所述支撑结构（230）的纵向轴线（L3）转动。