具有错位结构机械手指的机械手

摘要

本实用新型公开了一种具有错位结构机械手指的机械手，包括基座总成、手臂总成和设置于手臂总成的柔性手；柔性手包括两对互相交叉形成交叉错位夹持结构的柔性机械手指和驱动柔性机械手指抓放的驱动部分，每个所述柔性手指至少包括依次铰接的三个指节，至少有一指节内夹持面由柔性材料制成，所述驱动部分包括分别用于驱动两对相对设置柔性机械手指的手指驱动电机Ⅰ和手指驱动电机Ⅱ，以及一一对应每个柔性机械手指设置的带轮传动机构；每个柔性机械手指均通过带轮传动副实现夹持运动，夹持不规则工件时，手指根部的手指驱动电机驱动手指指节绕带轮传动副轴线转动，使手指的指节根据不同的夹持需要进行弯曲，能够增大与工件的接触面积，也就能够适应于不同形状工件的夹持，通用性较强。

主权项

一种具有十字错位结构机械手指的机械手，其特征在于：包括基座总成、手臂总成和设置于手臂总成的柔性手；柔性手包括两对互相交叉形成十字交叉错位夹持结构的柔性机械手指和驱动柔性机械手指抓放的驱动部分，每个所述柔性机械手指至少包括依次铰接的三个指节，至少有一指节内夹持面由柔性材料制成，所述驱动部分包括分别用于驱动两对相对设置柔性机械手指的手指驱动电机Ⅰ和手指驱动电机Ⅱ，以及一一对应每个柔性机械手指设置的带轮传动机构，所述带轮传动机构包括设置于第一指节的带轮传动副Ⅰ和设置于第二指节的带轮传动副Ⅱ，所述带轮传动副Ⅰ包括同轴设置的主动轮Ⅰ和从动轮Ⅰ，所述带轮传动副Ⅱ包括同轴设置的主动轮Ⅱ和从动轮Ⅱ以及由从动轮Ⅱ带动的尾部轮，第三指节根部与尾部轮的轮轴连接。