一种移动机器人的自动切换式轮爪结构

摘要

本发明涉及一种移动机器人的自动切换式轮爪结构，其特征在于：包括主轮，外轮，丝杠，主驱动电机，辅助电机，爪，螺纹管机构；所述主轮位于移动机器人的内侧，外轮位于移动机器人的外侧，两者同轴且固定连接；所述丝杠与螺纹管机构同轴螺纹配合，且位于所述主轮及外轮的轴心处；多个爪分别与外轮的内侧端铰接，爪身与各自支撑杆一端铰接，支撑杆另一端与螺纹管机构铰接；辅助电机的输出端与丝杠连接，驱动丝杠转动，丝杠带动螺纹管机构水平移动，螺纹管机构带动支撑杆摆动，支撑杆带动爪收起/撑开；所述主驱动电机是主轮转动的驱动电机。

主权项

一种移动机器人的自动切换式轮爪结构，其特征在于：包括主轮（1），外轮（23），丝杠（16），主驱动电机（2），辅助电机（3），爪（6），螺纹管机构；所述主轮（1）位于移动机器人的内侧，外轮（23）位于移动机器人的外侧，两者同轴且固定连接；所述丝杠（16）与螺纹管机构同轴螺纹配合，且位于所述主轮（1）及外轮（23）的轴心处；多个爪（6）分别与外轮（23）的内侧端铰接，爪身与各自支撑杆（7）一端铰接，支撑杆（7）另一端与螺纹管机构铰接；辅助电机（3）的输出端与丝杠（16）连接，驱动丝杠（16）转动，丝杠（16）带动螺纹管机构水平移动，螺纹管机构带动支撑杆（7）摆动，支撑杆（7）带动爪收起/撑开；所述主驱动电机（2）是主轮（1）转动的驱动电机。