力传感器、机器人装置、机器人手和检测设备

摘要

本发明涉及力传感器、机器人装置、机器人手和检测设备。本发明的力传感器响应于磁体和霍尔元件的特性的变化，在不使用温度传感器的情况下校正霍尔元件的输出电压。

主权项

一种力传感器，包括：传感器主体；和与传感器主体连接的检测设备，其中，传感器主体包含：框架；被框架弹性地支撑并且当经受外力时相对于框架位移的操作部分；被设置在框架中并被稳固于框架上的磁体；第一磁电转换元件，以面向磁体的一个磁极面的方式被稳固于操作部分上，并且被设置为使得所述第一磁电转换元件能够与操作部分一起相对于所述一个磁极面位移；第二磁电转换元件，以面向磁体的另一磁极面的方式被稳固于操作部分上，并且被设置为使得所述第二磁电转换元件能够与操作部分一起相对于所述另一磁极面位移；以及，所述检测设备基于由第一磁电转换元件和第二磁电转换元件输出的电压的电压值，确定作用于操作部分上的力和力矩中的至少一个，确定由第一和第二磁电转换元件输出的电压值的绝对值的总电压值，并且，调整供给到第一和第二磁电转换元件的电流的值，使得所述总电压值变为预定的基准电压值。