机器人系统以及搬运方法

摘要

本发明用于提供一种能够尽可能地降低搬运的误动作而更加精度良好地从储料器取出工件的机器人系统及工件取出方法，构成为通过形状传感器检测出收纳有多个工件的储料器内的形状信息，根据检测结果检测出有没有可执行抓持动作的工件，在未检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以搅乱储料器内的工件的配置状态，在通过对象工件检测部检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以抓持工件。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，具有:机器人，具有对收纳有多个工件的储料器内的所述工件进行保持的保持部；形状传感器，检测所述工件的形状；检查装置，检查所述机器人的所述工件保持状态；临时放置台，临时放置所述工件；及控制装置，对所述机器人及所述形状传感器的动作进行控制，并具有机器人动作控制部，其如下构成，所述控制装置在所述保持部保持了所述储料器内的任意一个工件的状态下，通过所述检查装置判断为工件保持状态合格时，向下一个工序搬运所述工件，通过所述检查装置判断为工件保持状态不合格时，将所述保持的工件放置在所述临时放置台上，用所述形状传感器检测所述临时放置台从而检测出所述工件的形状，再次通过所述保持部保持所述工件并向下一个工序搬运所述工件，所述工件呈正反非对称的形状，所述下一个工序具有正向接收所述工件的正向工件承接部和反向接收所述工件的反向工件承接部，所述检查装置在检查所述工件的保持状态的基础上，检测出所述工件被所述保持部保持于正反哪一个朝向，所述机器人动作控制部根据所述工件的正反检测结果，将所述工件交接至所述正向工件承接部或所述反向工件承接部的任意一个。