基于经验模态法的三轴气浮台质心智能调节方法

摘要

基于经验模态法的三轴气浮台质心智能调节方法，解决了现有气浮台质心信调节方法的调节精度低，稳定性差的问题，本发明采用三组质心调节机构对三轴气浮台质心进行调节，每组质心调节机构包括电机和质量块，电机用于带动质量块移动，三组质心调节机构均布并安装在三轴气浮台载物平台上，且每组质心调节机构均能够上下移动；采用电子倾角仪测量三轴气浮台载物平台的X轴方向的角度信息，采用电子倾角仪测量三轴气浮台载物平台的Y轴方向的角度信息，采用工控机控制电机移动，实现轴气浮台的质心调节。本发明适用于三轴气浮台质心调节。

主权项

基于经验模态法的三轴气浮台质心智能调节方法，其特征在于，该方法的具体步骤为：采用三组质心调节机构对三轴气浮台质心进行调节，每组质心调节机构包括电机和质量块，电机用于带动质量块移动，三组质心调节机构均布并安装在三轴气浮台载物平台上，且每组质心调节机构均能够上下移动；步骤一、采用电子倾角仪测量三轴气浮台载物平台的X轴方向的角度信息x(t)，执行步骤二；其中，t为时间；步骤一二、采用电子倾角仪测量三轴气浮台载物平台的Y轴方向的角度信息y(t)，执行步骤二二；步骤一三、采用角加速度传感器测量三轴气浮台载物平台Z轴方向角度信息，并对Z轴方向角加速度信息进行二次积分，获得Z轴方向的角度信息z(t)；执行步骤二三；步骤二、采用经验模态法对X轴方向的角度信息x(t)进行提取，获得三轴气浮台载物平台x轴方向的震荡周期c_xn(t)；执行步骤三；其中，n为正整数；步骤二二、采用经验模态法对Y轴方向的角度信息_y(t)进行提取，获得三轴气浮台载物平台y轴方向的震荡周期c_yn(t)；执行步骤三；步骤二三、采用经验模态法对Z轴方向的角度信息z(t)进行提取，获得三轴气浮台载物平台z轴方向的震荡周期c_zn(t)；执行步骤三；步骤三、判断三轴气浮台载物平台X轴方向的震荡周期c_xn(t)，y轴方向的震荡周期c_yn(t)，是否均达到震荡周期阈值A，如是则执行步骤四；若三轴气浮台载物平台的X轴方向的震荡周期c_xn(t)未达到震荡周期阈值A,则执行步骤五；若三轴气浮台载物平台的Y轴方向的震荡周期c_yn(t)未达到震荡周期阈值A,则执行步骤六；步骤四、判断Z轴方向的震荡周期c_zn(t)是否均达到震荡周期阈值A，若是，则完成基于经验模态法的三轴气浮台质心智能调节；否则执行步骤七；步骤五、采用工控机根据气浮平台载物平台X轴方向的震荡周期c_xn(t)，控制X轴上的电机转动，电机带动质量块在X方向上移动，返回执行步骤一；步骤六、采用工控机根据气浮平台载物平台Y轴方向的震荡周期c_yn(t)，控制Y轴上的电机转动，电机带动质量块在Y方向上移动，返回执行步骤一二；步骤七、采用工控机根据Z轴方向载物平台x轴方向的震荡周期c_zn(t),同时控制三个电机转动，带动三个质量块移动，返回执行步骤一三。