机器人手腕部的线条体配设机构

摘要

本发明提供一种有效地回避线条体与周边设备的干涉并且以简单的结构实现高刚性化的线条体配设机构。线条体配设机构具有引导部件，该引导部件包括安装在手腕端部的第一板状部件、与第一板状部件相对配置的第二板状部件、以及将第一板状部件和第二板状部件相互连接的连接部件，连接部件的垂直于手腕轴的剖面中的剖面形状包含手腕轴，并且从手腕轴向第一半径方向延伸线条体的剖面方向长度的1/2以上，而且向与第一半径方向轴对称的第二半径方向延伸该剖面方向长度的1/2以下，引导部件在预先规定的旋转角度范围内的任意旋转角度位置时，线条体配设成都与第二板状部件及连接部件的一方或双方抵接。

主权项

一种机器人手腕部(12)的线条体配设机构，设置有线条体(16)，该线条体(16)经由工业用机器人的前臂(10)配设到手腕部(12)前端所安装的终端执行器(14)，包括向上述终端执行器(14)供给动力或信号的电缆以及供给冷却水或驱动用空气的管的至少一方，该机器人手腕部(12)的线条体配设机构的特征在于，在上述手腕前端部具有引导部件(28)，该引导部件(28)包括：可绕手腕轴(26)旋转地安装的第一板状部件(36)；固定有上述终端执行器(14)并且至少隔离上述线条体(16)的垂直于长度方向的剖面方向长度地与上述第一板状部件(36)相对配置的第二板状部件(38)；以及将上述第一板状部件(36)和上述第二板状部件(38)相互连接的连接部件(40)，上述连接部件(40)在垂直于上述手腕轴(26)的剖面中的剖面形状包含上述手腕轴(26)，并且从上述手腕轴(26)向第一半径方向延伸大于线条体(16)的垂直于长度方向的剖面方向长度的1/2，而且从上述手腕轴(26)向关于上述手腕轴(26)与上述第一半径方向轴对称的第二半径方向延伸小于上述线条体(16)的垂直于长度方向的剖面方向长度的1/2，在上述引导部件的旋转角度位置位于其动作范围的中间的状态时，在引导部件的前后固定或保持线条体的保持部件(32)，以及在上述引导部件的上述第二板状部件一侧固定上述线条体的固定部件(34)关于上述手腕轴定位为彼此相反，从而在上述引导部件(28)相对于上述手腕前端部位于预先规定的旋转角度范围内的任意旋转角度位置时，上述线条体(16)配设成与上述第二板状部件(38)及上述连接部件(40)的一方或双方抵接。