一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法

摘要

一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法，本车实时获取自身和周边车辆行车信息和通行优先级；设行驶中的本车为车M，目标车道行驶的车辆为车D，当车M准备换道时，计算车M的安全换道时间，取计算所得安全换道允许的最大时间t₂作为安全换道时间门限；进行安全换道时间评价，当不够安全时根据优先级干预车M或车D的制动，重新计算车M安全换道时间，直到车M换道完成。本发明可以通过对多车的状态信息进行综合的分析和预测，从而对可能冲突能够实时、高效率和高准确率的判断出来；通过给驾驶员直接视觉提示和制动干预，保障了换道过程中驾驶员的生命财产安全；对于较高通行优先级的车辆，在行驶过程中能够保证车辆优先通行，保证通行效率。

主权项

一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法，其特征在于：本车实时获取自身和周边车辆行车信息和通行优先级；设行驶中的本车为车M，目标车道行驶的车辆为车D，当车M准备从当前车道换到目标车道时执行以下步骤，步骤1，计算车M的安全换道时间t，取计算所得安全换道允许的最大时间t₂作为安全换道时间门限；步骤2，根据安全换道时间门限进行安全换道评价处理，实现方式如下，当t₂∈(‑∞,C₁]，执行步骤a，包括发出碰撞警告，判断车M的通行优先级是否高于车D，是则干预车D的制动使车D减速，进入步骤3，否则干预车M的制动使车M保持车道并减速，进入步骤3；当t₂∈(C₁,C₂)，执行步骤b，包括发出换道警告，当车M驾驶员选择保持车道时，进入步骤3；当车M驾驶员选择强行换道时，干预车D的制动使车D减速，进入步骤3；当t₂∈[C₂,∞)，执行步骤c，包括发出允许换道信号，在车M换道后结束流程；其中，C₁,C₂为预设的常数；步骤3，重新计算车M的安全换道时间，取计算所得安全换道允许的最大时间t₂作为新的安全换道时间门限，并返回步骤2，直到车M换道完成。