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Lager- und Antriebs-System (1) mit mindestens einerelektrischen Maschine (2) samt Ansteuerung (50), wobei dieLagerkraft des jeweiligen Lagerfreiheitsgrades der Maschine(2) aktiv beeinflussbar ist, und mit einer berührungsfreiarbeitenden, aktiv beeinflussbaren Lagerung (6, 7) samtAnsteuerung (55), wobei die Ansteuerung (56) der Maschine (2)zwei Betriebsmodi aufweist, von denen der eine Betriebsmoduseine Minimierung der Krafteinflüsse der elektrischen Maschine(2) auf die betreffenden Lagerfreiheitsgrade und der andereBetriebsmodus eine aktive Lagerkraftgenerierung derelektrischen Maschine (2) zur Lagerunterstützung bewirkt, undwobei eine Detektions- und Schalteinheit (52', 52'') zurUmschaltung zwischen den zwei Betriebsmodi bei Über- bzw.Unterschreiten eines vorgegebenen Grenzwerts von zumindesteinem Betriebsparameter vorgesehen ist, mit der eine RegeloderSteuereinheit (35) für die Maschine (2') und die Lagerung(6, 7) verbunden ist. |
