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Aparato (20) para realizar un procedimiento médico dentro de un cuerpo de un paciente, el aparato comprende: un primer generador de campo magnético (32); para su disposición fuera del cuerpo del paciente, para generar un primer campo magnético dentro del cuerpo; una sonda (28), que comprende: un tubo de inserción (54) que tiene un extremo distal (30) para la inserción en una cavidad del cuerpo de un paciente; un segundo generador de campo magnético (64), dentro del extremo distal (30) para la inserción del tubo (54) que genera un segundo campo magnético; una punta distal (52) que está acoplada de forma flexible con el extremo distal (30) del tubo de inserción (54); y un sensor (62), que está dispuesto dentro de la punta distal (52) y está configurado para generar la primera y segunda señales en respuesta al primer y el segundo campos magnéticos, respectivamente; y un procesador (36), que está acoplado para recibir y procesar la primera señal para determinar las coordenadas de la punta distal (52) dentro del cuerpo y para recibir y procesar la segunda señal para detectar cambios en una posición de la punta distal (52) en relación al extremo distal (30) del tubo de inserción (54), comprendiendo el desplazamiento axial de la punta distal (52) y la desviación de la punta distal (52) en relación al extremo distal (30) del tubo de inserción (54). en donde la punta distal (52) es rígida, y en donde la sonda (28) comprende un miembro flexible (58), que acopla la punta distal (52) con el extremo distal (30) del tubo de inserción (54) y está configurado para deformarse en respuesta a la presión ejercida en la punta distal (52) cuando la punta distal (52) interaciona con tejido dentro del cuerpo, y en donde los cambios en la posición de la punta distal (52), son indicativos de deformación del miembro flexible (58); en donde el procesador (36) está configurado para generar, en respuesta a la deformación, una salida que es indicativa de la presión ejercida en la punta distal (52). |
