一种小型仿地形自动差高动力行走机器

摘要

本发明公开了一种小型仿地形自动差高动力行走机器，包括动力装置和分别与动力装置连接的安全离合装置、差高执行装置，其特征是：还包括仿地形差高控制装置，分别与发动机和安全离合装置连接；仿地形差高控制装置通过其内部的蜗轮与差高执行装置中的连杆动力轴连接，为差高执行装置的连杆摆动梁机构和滑杆套筒限位机构输入动力，实现机器两侧的驱动轮差高。本发明结构简单，操作简便，可根据山地、丘陵等作业地面的凹凸状况，自动识别车身倾斜程度并调节两侧驱动轮相对高度，使行走机器机身保持平稳，不易侧翻。

主权项

一种小型仿地形自动差高动力行走机器，包括动力装置（4）和分别与动力装置（4）连接的离合装置、差高执行装置（2）及差高控制装置，其中：动力装置（4）包括机架（4‑2）、发动机（4‑1）和通过离合装置与发动机（4‑1）连接的变速箱（4‑3）；其特征是：所述离合装置为安全离合装置（1），该装置（1）包括离合机构（1‑2）、与离合机构（1‑2）连接的凸轮推杆机构（1‑3）、与发动机（4‑1）连接的传动部件（1‑4）和齿轮传动组件（1‑5），凸轮推杆机构（1‑3）通过凸轮（1‑3‑1）与差高执行装置（2）的连杆动力轴（2‑2‑1）连接，并通过凸轮推杆机构（1‑3）的离合拨叉（1‑3‑2）控制离合机构（1‑2）接通或断开发动机（4‑1）与变速箱（4‑3）的动力连接；所述差高执行装置（2）包括设置在机架（4‑2）上的滑杆套筒限位机构（2‑1）、连杆摆动梁机构（2‑2）、与变速箱（4‑3）连接的差速器（2‑3）和车轮传动机构（2‑4）、（2‑5）；所述差高控制装置为仿地形差高控制装置（3），该装置（3）包括动力换向机构（3‑1）、重力仿形机构（3‑2）和与动力换向机构（3‑1）连接的蜗轮蜗杆机构（3‑3），动力换向机构（3‑1）通过离合机构（1‑2）与发动机（4‑1）连接，蜗轮蜗杆机构（3‑3）通过其内部的蜗轮（3‑3‑2）与差高执行装置（2）中的连杆动力轴（2‑2‑1）连接，并带动差高执行装置（2）的连杆摆动梁机构（2‑2）和滑杆套筒限位机构（2‑1）。