一种基于手眼喷雾机械臂的喷雾定位装置及方法

摘要

本发明公开了机器视觉和图像处理技术领域中的一种基于手眼喷雾机械臂的喷雾定位装置及方法。本发明包括机械臂、摄像机和喷头；机械臂固定在机械臂基座上；摄像机和喷头分别安装在机械臂末端。本发明实现了对目标的三维信息轮廓提取与定位，定位准确、计算量适中，实现精准自动化喷雾，减少环境污染，提高农药利用率。

主权项

一种基于手眼喷雾机械臂进行喷雾定位的方法，通过机械臂和摄像头对目标进行定位，其特征是该方法包括以下步骤：步骤1：确定摄像机坐标和喷头坐标的转换公式；步骤2：移动机械臂，分别从主视、俯视和左视三个方向采集图像；步骤3：对图像进行形态学运算，消除噪声干扰区域，确定目标的外接轮廓和形心；步骤4：移动机械臂，使摄像机的光轴对准形心，获取目标的第一设定位置的图像，计算第一设定位置的图像的特征尺寸；步骤5：移动机械臂至第二设定位置，获取目标的第二设定位置的图像，计算第二设定位置的图像的特征尺寸，通过第一设定位置的图像和第二设定位置的图像计算摄像机与目标的距离；步骤6：在步骤5的基础上，求得目标在摄像机所在坐标系中的位置和空间尺寸；步骤7：计算目标在机械臂基座所在坐标系中的的坐标位置，进而获得目标轮廓的三维尺寸及目标相对于机械臂基座的位置信息。