智能碗筷收集擦桌机控制系统

摘要

本发明智能碗筷收集擦桌机控制系统，涉及一种自动控制系统，该控制系统包括控制中心模块、用于调整机器位置的机器位置调整模块、驱动用于收集碗筷的机械手Ⅰ的机械手Ⅰ驱动模块、驱动用于擦桌面的机械手Ⅱ的机械手Ⅱ驱动模块、用于无线控制的无线控制模块、位置传感模块，机器位置调整模块包括距离行进模块和原地左右位调整模块，距离行进模块、原地左右位调整模块、机械手Ⅰ驱动模块、机械手Ⅱ驱动模块、无线控制模块、位置传感模块分别于控制中心模块连接。本发明具有控制精度高、可靠性好、有效减轻人们的劳动强度并节省人们的劳动时间的优点。

主权项

一种智能碗筷收集擦桌机控制系统，该控制系统控制的碗筷收集擦桌机包括底座、设置在底座下的驱动轮和万向轮、连接在底座上的支撑轴、与支撑轴连接的控制箱、连接于控制箱上用于收集碗筷的机械手Ⅰ、连接于控制箱上且位于机械手Ⅰ一侧用于擦桌面的机械手Ⅱ、连接于控制箱壳体外一侧用于装碗筷的篮子，其特征在于，该控制系统包括控制中心模块及分别与控制中心模块连接的机器位置调整模块、机械手Ⅰ驱动模块、机械手Ⅱ驱动模块、无线控制模块、位置传感模块，所述机器位置调整模块包括距离行进模块和原地左右位调整模块，所述距离行进模块包括分别驱动底座下的两驱动轮运动的步进电机D8、步进电机D9、与控制中心模块连接驱动步进电机D8工作的步进电机D8驱动电路、与控制中心模块连接驱动步进电机D9工作的步进电机D9驱动电路，所述原地左右位调整模块包括设置在控制箱内驱动控制箱整体左右摆动的运动步进电机D7、与控制中心模块连接驱动步进电机D7工作的步进电机D7驱动电路，所述机械手Ⅰ驱动模块包括驱动机械手Ⅰ的立臂转动的步进电机D5、与控制中心模块连接驱动步进电机D5工作的步进电机D5驱动电路、驱动机械手Ⅰ的横臂上下摆动的步进电机D3、与控制中心模块连接驱动步进电机D3工作的步进电机D3驱动电路、驱动机械手Ⅰ用于抓取碗筷的机械抓工作的舵机D1、与控制中心模块连接驱动舵机D1工作的舵机D1驱动电路，所述机械手Ⅱ驱动模块包括驱动机械手Ⅱ的摆臂摆动的步进电机D6、与控制中心模块连接驱动步进电机D6工作的步进电机D6驱动电路、驱动机械手Ⅱ的收缩臂做伸缩运动的步进电机D4、与控制中心模块连接驱动步进电机D4工作的步进电机D4驱动电路，所述无线控制模块包括与控制中心模块连接的无线遥控接口及无线遥控器，所述位置传感模块包括设置在机械手Ⅰ的立臂顶端一侧以防止机械手Ⅰ的横臂（26）过度上摆的位置开关K2、设置在机械手Ⅰ的提升臂中使舵机D1控制机械手Ⅰ的机械抓（16）工作的位置开关K3、设置在控制箱内在机械手Ⅰ的横臂运动至篮子上方时使步进电机D5启停的位置开关K1。