一种平面关节型机器人手腕传动部件

摘要

本实用新型公开了一种平面关节型机器人手腕传动部件，包括伺服电机、机械臂、盖子、第一级主动带轮、第一级从动带轮、第二级主动带轮、第二级从动带轮、第三级主动带轮、第三级从动带轮、一级带轮轴、二级带轮轴和作业主轴。本实用新型传动部件结构简单，加工装配方便。同时使用三级同步带传动装置不仅能节约制造成本，由于各带轮与作业主轴之间相距一定距离，这种方式能减少机械臂的惯量。

主权项

一种平面关节型机器人手腕传动部件，其特征在于：包括伺服电机(3)、机械臂(1)、盖子(13)、第一级主动带轮(2)、第一级从动带轮(7)、第二级主动带轮(8)、第二级从动带轮(5)、第三级主动带轮(4)、第三级从动带轮(12)、一级带轮轴(14)、二级带轮轴(15)和作业主轴(10)，所述伺服电机(3)通过螺钉垂直安装在机械臂(1)上，伺服电机(3)的输出轴与第一级主动带轮(2)通过两个基米螺钉紧密固定连接，第一级从动带轮(7)与一级带轮轴(14)通过基米螺钉紧密固定连接，同时第一级从动带轮(7)也通过一级带轮轴(14)下端的轴肩进行轴向定位，所述第二级主动带轮(8)固定在一级带轮轴(14)中段，所述第二级从动带轮(5)及第三级主动带轮(4)安装在二级带轮轴(15)上，第三级从动带轮(12)安装在作业主轴(10)上，所述第一级主动带轮（2)与第一级从动带轮(7)之间、第二级主动带轮(8)与第二级从动带轮(5)之间、第三级主动带轮(4)与第三级从动带轮(12)之间均由皮带驱动连接，所述盖子(13)扣合地安装在机械臂(1)上，所述一级带轮轴(14)、二级带轮轴(15)和作业主轴(10)通过其上端的轴肩与安装在盖子(13)台阶孔中的深沟球轴承配合，所述一级带轮轴(14)、二级带轮轴(15)和作业主轴(10)通过其下端的轴肩与安装在机械臂(1)的台阶孔中的深沟球轴承配合，盖子(13)与机械臂(1)通过螺钉紧密固定连接。