一种截瘫患者康复训练机器人

摘要

本发明公开了一种截瘫患者康复训练机器人，包括机械连杆、伺服驱动系统、运动控制模块，其中机械连杆包括小腿机构、大腿机构和胸部机构；所述小腿机构、大腿机构和胸部机构通过关节连接，使用时穿戴在患者身上，伺服驱动系统在运动控制模块的控制下驱动连杆小腿机构、大腿机构和胸部机构，完成训练运动，其中所述运动控制模块包括康复训练单元和助行单元；康复训练单元包括坐起子单元、坐下子单元、站立子单元、原地踏步子单元、单步步行子单元；所述助行单元包括行走子单元、上下台阶子单元。对促进患者功能障碍早日康复、提高其自身生活质量、最大限度地实现人生价值，减轻社会负担具有重要的社会意义。

主权项

一种截瘫患者康复训练机器人，其特征在于，包括机械连杆、伺服驱动系统、运动控制模块，其中机械连杆包括小腿机构、大腿机构和胸部机构；所述小腿机构、大腿机构和胸部机构通过关节连接，使用时穿戴在患者身上，伺服驱动系统在运动控制模块的控制下驱动小腿机构、大腿机构和胸部机构，完成训练运动，其中所述运动控制模块包括康复训练单元和助行单元；康复训练单元包括坐起子单元、坐下子单元、站立子单元、原地踏步子单元、单步步行子单元；所述助行单元包括行走子单元、上台阶子单元和下台阶子单元；所述坐下子单元控制流程为：首先胸部机构前倾10度，然后胸部机构前倾40度，同时大腿机构后倾180‑90度，胸部机构后倾50度。