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Bei einem Verfahren zum Schätzen einer Kameralage basierend auf einer zuletzt erfassten Position einer Markierung und einer passenden Kameralage, die während der aktuellen Rahmenbilderzeugung geliefert werden, wird die Position der Markierung in dem aktuellen Rahmen genähert vorhergesagt. Durch eine Extraktion von Punkten, die nahe der Position einer vorhergesagten Markierung sind, (eine Markierung benachbarende Punkte) wird eine Gruppe von Punkten erhalten. Eine Lage der Kamera (10, 10') (Drehmatrix und Translationsmatrix), die eine Schätzungsfunktion optimiert, wird zum erneut Schätzen der Kameralage verwendet, wobei die Schätzungsfunktion als ihre Bedingung einen Abstand zwischen der Markierung benachbarter Punkte, die die Punktgruppen in sich aufweisen und einer Schätzungsebene (20), auf der die Markierung positioniert ist, benötigt. Die Punktgruppen weisen viele Punkte, die aus der Nachbarschaft der Markierung extrahiert werden, auf, sodass die vorläufig geschätzte genäherte Kameralage selbst in einer Umgebung mit einer Okklusion (30) mit einer höheren Genauigkeit korrigiert und geschätzt werden kann. |
