主权项 |
一种大型自由曲面机器人打磨系统,其特征在于,该系统包括:移动式龙门架、工业机器人(4)、气动打磨头(5)、视觉系统、机器人控制柜(8)、气动控制柜(9)和系统控制柜(10),其中:所述移动式龙门架用于使安装在其上的工业机器人(4)在三个方向上进行大范围移动;所述工业机器人(4)固定安装在所述移动式龙门架的滑鞍部件(3)上,以通过所述移动式龙门架的滑鞍部件(3)、横梁部件(6)和立柱部件(2)的滑动实现三个方向上的大范围移动,并通过机器人控制柜(8)的控制指令带动气动打磨头(5)按照规划路径进行精确打磨;所述气动打磨头(5)安装在所述工业机器人(4)上,用于通过压缩空气带动其端部的打磨工具高速转动,对零件自由曲面打磨,同时通过压缩空气实现柔顺力的控制,以对自由曲面进行均匀打磨;所述视觉系统包括视频采集卡和工业相机(7),其中,所述工业相机(7)安装在所述横梁部件(6)上,用于对被加工零件的基准进行精准标定,即零件基准识别和定位,为机器人路径规划提供参考基准;所述机器人控制柜(8)用于生成控制指令,控制工业机器人(4)带动气动打磨头(5)按照事先规划的路径进行运动;所述气动控制柜(9)根据系统控制柜(10)发出的指令控制其内部气动回路实现对所述气动打磨头(5)旋转运动和柔顺力的控制;所述系统控制柜(10)用于进行机器人运动学与动力学的离线解算、与所述机器人控制柜(8)进行通讯、对移动式龙门架伺服电机进行控制、对气动回路进行控制、图像采集和处理以及人机对话。 |