物体检测设备

摘要

本发明提供了一种改善从输入图像检测物体的物体检测设备中的物体检测精度的装置。获得表示到被摄物体的距离的深度信息，获得其中各个像素的信息是深度信息的深度图像。通过按照指定的深度，对包含在局部区域中的各个像素的深度信息分组，生成深度图像的多个局部区域中的每个局部区域的深度直方图。计算在深度图像中的不同位置的两个特定区域的两个深度直方图之间的相似度作为特征。具有高确信度的训练用深度图像被定义为正例，具有低确信度的训练用深度图像被定义为负例，构成适合于对正例和负例分类的分类器，并利用所述分类器，根据所述特征，在深度图像中检测作为检测目标的物体。

主权项

一种物体检测设备，包括：深度图像获取装置，其获得表示到被摄物体的距离的深度信息，并获得其中各个像素的信息是深度信息的深度图像；深度直方图生成装置，其通过按照指定的深度对包含在局部区域中的各个像素的深度信息分组，来生成深度图像的多个局部区域中的每个局部区域的深度直方图；特征计算装置，其计算在深度图像中的不同位置的两个局部区域的两个深度直方图之间的相似度作为特征；和分类装置，其把具有存在检测目标的高确信度的训练用深度图像定义为正例，把具有存在检测目标的低确信度的训练用深度图像定义为负例，构成适合于对正例和负例分类的分类器，并利用所述分类器，根据所述特征，在深度图像中检测作为检测目标的物体。