混联五自由度微创外科手术机械臂

摘要

一种混联五自由度微创外科手术机械臂，包括主定平台、主动平台、翻转定平台和工作动平台；主定平台和主动平台之间通过三条结构相同的第一运动支链连接构成第一闭环三自由度并联机构，翻转定平台和工作动平台之间通过三条结构相同的第二运动支链连接构成第二闭环三自由度并联机构；两个闭环三自由度并联机构串联成混联五自由度微创外科手术机械臂。本实用新型通过三台第一驱动电机改变三条主动臂与主定平台的夹角来实现工作动平台的三维空间移动；通过三台第二驱动电机改变三根直线驱动杆的伸长量从而实现工作动平台的翻转运动，可为手术器械提供五个自由度，适合用于辅助医生完成高精度、高难度的微创外科手术。

主权项

一种混联五自由度微创外科手术机械臂，其特征在于：包括主定平台、主动平台、翻转定平台和工作动平台；主定平台和主动平台之间通过三条结构相同的第一运动支链连接构成第一闭环三自由度并联机构，翻转定平台和工作动平台之间通过三条结构相同的第二运动支链连接构成第二闭环三自由度并联机构；并且工作动平台嵌装在主动平台的中心孔内，第二闭环三自由度并联机构被第一闭环三自由度并联机构围合在内；主动平台与翻转静平台之间通过三根立柱固定相连，将两个闭环三自由度并联机构串联成混联五自由度微创外科手术机械臂。