一种魔方求解机器人驱动装置

摘要

本发明公开了一种魔方求解机器人驱动装置，属于机器人技术领域。本发明包括台体、z向装夹机构、z向旋转机构、x向旋转机构、偏心夹、x向往复运动机构和控制装置，z向装夹机构用于装夹魔方体对面上的两个中心块；z向旋转机构与z向装夹机构轴向连接；x向旋转机构通过偏心夹控制魔方体上对应面的旋转；偏心夹切入魔方体上对应面的2/3；x向往复运动机构用于控制x向旋转机构和偏心夹一起沿x轴方向往复运动；控制装置用于控制z向旋转机构、x向旋转机构和x向往复运动机构执行相应的动作。本发明使魔方求解机器人具有结构简单、成本低廉、软硬件资源占用少、易于生产制造和应用普及等优点，且驱动装置动作稳定性高，魔方求解还原效率高。

主权项

一种魔方求解机器人驱动装置，包括台体（1），其特征在于：还包括z向装夹机构、z向旋转机构、x向旋转机构、与x向旋转机构轴向连接的偏心夹（10）、x向往复运动机构和控制装置（16），所述的z向装夹机构安装于台体（1）上，用于装夹魔方体（17）对面上的两个中心块；所述的z向旋转机构与z向装夹机构轴向连接，用于控制魔方体（17）绕z轴任意方向转动，该z轴过魔方体（17）的中心；所述的x向旋转机构绕x轴任意方向转动，通过偏心夹（10）控制魔方体（17）上对应面的旋转，该x轴过魔方体（17）的中心，且与z轴正交于同一平面；所述的偏心夹（10）切入魔方体（17）上对应面的2/3；所述的x向往复运动机构安装于台体（1）上，用于控制x向旋转机构和偏心夹（10）一起沿x轴方向往复运动；所述的控制装置（16）分别与z向旋转机构、x向旋转机构、x向往复运动机构相连，用于控制z向旋转机构、x向旋转机构和x向往复运动机构执行相应的动作。