一种升降与旋转装置

摘要

本实用新型公开了一种升降与旋转装置，目的在于解决现有水平关节机器人的末端执行装置机构普遍存在成本高、交货期较长的问题，该升降与旋转装置包括小臂、升降机构、旋转机构，所述升降机构设置在小臂的下端面，所述旋转机构设置在小臂的上端面。本实用新型构思巧妙，结构简单，能够有效降低制造成本，缩短交货时间，且其具有与现有滚珠丝杠滚珠花键相同的功能。同时，本实用新型可靠性好，具有与现有滚珠丝杠滚珠花键相同的性能，能够满足水平关节机器人应用的需要，对于降低该类机器人的制造成本，缩短生产周期，促进其推广、应用具有重要的意义。

主权项

一种升降与旋转装置，其特征在于，包括小臂（1）、升降机构（2）、旋转机构（3），所述升降机构（2）设置在小臂（1）的下端面，所述旋转机构（3）设置在小臂（1）的上端面；所述升降结构包括滚珠丝杠（4）、设置在滚珠丝杠（4）上的丝杠螺母（11）、螺母套（5）、升降同步轮（12）、角接触轴承（9）、轴承外壳（10）、锁紧装置，所述螺母套（5）、升降同步轮（12）分别设置在丝杠螺母（11）上，所述丝杠螺母（11）、螺母套（5）、升降同步轮（12）固定连接，所述角接触轴承（9）设置在螺母套（5）的外壁上，所述轴承外壳（10）、角接触轴承（9）、螺母套（5）通过锁紧装置连接在一起，所述轴承外壳（10）与小臂（1）固定连接；所述旋转机构（3）包括与小臂（1）固定连接的旋转座（18）、深沟球轴承（16）、轴承挡圈（13）、与旋转座（18）相配合的旋转同步轮（19）、旋转连杆（23）、与旋转同步轮（19）固定连接的光轴（21）、直线轴承（22），所述旋转座（18）、轴承挡圈（13）、深沟球轴承（16）形成旋转同步轮（19）的旋转平台，所述滚珠丝杠（4）穿过旋转同步轮（19），所述滚珠丝杠（4）的一端与旋转连杆（23）固定连接，所述直线轴承（22）设置在光轴（21）上且直线轴承（22）与旋转连杆（23）固定连接，所述直线轴承（22）能沿光轴（21）相对运动，所述滚珠丝杠（4）的轴心与旋转机构（3）的旋转中心重合。