四足仿生昆虫机器人

摘要

本实用新型公开了四足仿生昆虫机器人,属于仿生学技术领域，包括躯干骨架、仿生肢节、驱动机构、控制系统，驱动机构包括四组形状记忆合金弹簧，每组形状记忆合金弹簧由第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧及第四弹簧组成，每根形状记忆合金弹簧的两端分别连接设置导线，每根导线的另一端与控制系统连接。本实用新型通过将形状记忆合金弹簧作为驱动元件，简化了驱动机构、性能稳定、造价低、动作柔软，驱动电压低，无污染和噪音，符合仿生的概念；连接机构保证了仿生肢节前后左右动作的自由度。该实用新型结构精简、加工、组装方便，整体质量较轻，多状记忆合金弹簧驱动，易于步态规划，容易实现四足仿生昆虫机器人的不行平稳、协调、可靠运行。

主权项

四足仿生昆虫机器人,包括躯干骨架、仿生肢节（1）、驱动机构、控制系统，其特征在于所述驱动机构包括四组用于驱动仿生肢节的形状记忆合金弹簧，每组形状记忆合金弹簧由第一弹簧（2）、第二弹簧（3）、第三弹簧（4）及第四弹簧（5）组成，每根形状记忆合金弹簧的两端分别连接设置导线，每根导线的另一端与控制系统连接；所述躯干骨架包括虫身（6）、连接机构（7）及弹簧固定机构，所述连接机构（7）及弹簧固定机构插接设置在虫身（6）上；所述连接机构（7）呈T型，包括水平轴（71）、竖直轴（72）及短轴（73），所述竖直轴（72）的一端通过三通管A（74）连接设置在水平轴（71）的中部，在水平轴（71）的两端分别设置有三通管B（75），在竖直轴（72）的另一端通过三通管C（76）连接短轴（73），所述短轴（73）与仿生肢节的（1）一端配合连接；所述仿生肢节（1）有四个，虫身（6）前面两个仿生肢节为前足，向前弯，虫身后面两个仿生肢节为后足，向后弯，每个仿生肢节（1）的上端和下端分别设置有连接孔（13）。